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三菱运动控制器在小型辊锻传送系统中的应用

2015/3/19    来源:佳工网        
关键字:三菱  运动控制器  伺服控制  
本文介绍了三菱伺服MR-J2S-B系列及运动控制器Q172CPUN,多CPU系统在小型辊锻传送系统中的应用。

一 概述

  辊锻传送系统是锻造行业应用较多的系统。该系统由辊锻机,机械手传送机构组成,替代传统的自由锻,人工送料系统。辊锻传送系统提高了自动化水平,提高产品质量精度,降低了工人劳动强度,节约成本。本文介绍的辊锻传送系统应用于某五金厂。

二 辊锻传送系统结构

  辊锻传送系统由辊锻机,机械手传送机构组成。其中,辊锻机由上下两个压轮,模具组成。模具固定在上下两个压轮上,由滚轮带动实现对产品的锻压。滚轮由两台15K伺服电机同时转动实现模具同步滚压。机械手传送机构由机械爪转动轴,X方向送料轴,Y方向工位移动轴,底盘旋转轴以及部分定位传感器组成。

三 控制流程

  辊锻机由两台MR-J2S-15K B4及HA-LFS15K14驱动。上下压辊同时启动,保持同步;机械手传送结构主要由四台MR-J2S-700B及HC-SFS702驱动。上下压辊启动由X轴方向送料到位检测,机械瓜夹紧信号及压辊零位信号启动。每工位转动一圈,回到原点,压辊转动过程中X轴伺服OFF,处于自由滑动状态,自由滑动到位一检测信号接通(送料到位信号断开)后,X轴伺服ON,Y轴启动,由第一工位运动至第二工位,二工位检测信号接通,机械爪旋转轴旋转一定角度后,X轴启动快速行进至二工位,到位检测信号接通,X轴伺服OFF,处于自由状态,上下压辊启动。如此,进行三工位,四工位辊压成型。四个工位结束后,Y轴返回一工位,机械瓜旋转轴返回原角度;底盘旋转轴转动一定角度,旋转到位检测一接通,机械爪松开,成型产品被送入传送带。机械爪松开后,底盘旋转轴继续旋转一定角度,旋转到位检测二接通,自动送料系统开始送料,有料检测接通后,机械爪抓紧;夹紧信号接通,底盘旋转轴旋转至原始位置,周期工作开始。

控制流程

控制系统

  整个控制系统由6轴组成,压辊轴功率较大;从性能稳定性考虑,我们选用两台MR-J2S-15KB4及HA-LFS15K14驱动上下压辊;四台MR-J2S-700B及HC-SFS702驱动机械手传送结构。控制系统选用多CPU系统:Q02CPU+Q172CPUN,Q172CPUN最多可以控制8轴,编程方便简单。用SSCNET总线与伺服放大器进行连接,方便可靠。具体参见下图:

控制系统

五 主要输入输出信号列表

主要输入输出信号列表

责任编辑:陈浩
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