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工业机器人里的大明星

2017/9/8    来源:e-works    作者:e-works  李璐      
关键字:工业机器人  

    二、特点

    1.SCARA机器人特点

    SCARA机器人结构紧凑,占地面积小,精度高,稳定性强。可以降低制造成本,提高质量和可靠性,提高安全性。SCARA的工作范围是以基座为中心的一个扇形区域,并在垂直方向具有一定厚度。

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    图4 SCARA工作范围

    SCARA机器人:

    •优点:高速,非常刚性,重复性非常好。

    •弱点:不适合在垂直平面上操纵物体。

    •典型负载能力:1-20kg

    2.并联机器人特点

    并联机器人适用于高速取放物品的场景,无累积误差,精度较高;驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置,这样运动部分重量轻,速度高,动态响应好;结构紧凑,刚度高,承载能力大;完全对称的并联机构具有较好的各向同性;工作空间较小。

    并联机器人的工作范围是如图所示的半球形。

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    图5 并联机器人工作范围

    并联机器人:

    •优势:超高速。

    •弱点:不适合在垂直平面中操纵物体。由于占空比要求,可能需要大量的机械维护。

    •典型负载能力:1-3kg

    3.桁架机器人特点

    桁架机器人安装于设备上方,占用工厂地面空间少,桁架可达到任何长度。可垂直提升零件,承载能力强。手爪可采用多种方式,并可采用多种料道方式。轨迹沿直线固定,容易编程。桁架机械手采用的零配件通用性强。可用于恶劣的环境,可长期工作,便于操作维修。

    桁架机器人在上下料过程中快速、精确、严格按信号流顺序来控制,适用于高速、批量、大型的零件加工柔性生产线。在欧美、日本等发达工业国,由高速加工中心和桁架机械手组成的敏捷柔性生产系统已经是主流产品,桁架机械手在高空中输送零件,直接把被加工零件从一台机床输送到另一台机床上,桁架机械手兼有工序间运输和自动上下料及物料回转等辅助功能。由于桁架机械手输送快捷、精准、柔性,结构相对简捷,便于组合。因而,被众多机床厂商所器重。

    桁架机器人的工作范围是以桁架边框为界线的矩形空间。

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    图6 桁架机器人工作范围

    桁架机器人:

    •优点:运动轴几乎可以达到任何长度,可扩展,变速箱和电机可以根据运动和速度的范围进行调整,适用于轻型至重型/悬挂式货物,灵活高效、便宜。

    •弱点:工作区域内不能有障碍物、需要支架或框架或其他安装装置

    •典型负载能力:100-200kg

    表1 SCARA、并联机器人、桁架机器人的比较

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    数据来源:根据主流厂商公开资料整理

责任编辑:张纯子
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