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解读工业机器人控制系统组成及典型结构!

2016/12/20    来源:互联网        
关键字:工业机器人  典型结构  
机器人控制系统是机器人的重要组成部分,用于对操作机的控制,以完成特定的工作任务,本文将为您讲解工业机器人控制系统组成及典型结构。

一、工业机器人控制系统所要达到的功能

    机器人控制系统是机器人的重要组成部分,用于对操作机的控制,以完成特定的工作任务,其基本功能如下:

    1、记忆功能:存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。

    2、示教功能:离线编程,在线示教,间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。

    3、与外围设备联系功能:输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。

    4、坐标设置功能:有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。

    5、人机接口:示教盒、操作面板、显示屏。

    6、传感器接口:位置检测、视觉、触觉、力觉等。

    7、位置伺服功能:机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。

    8、故障诊断安全保护功能:运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。

二、工业机器人控制系统的组成

    1、控制计算机:控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32位、64位等 如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。

    2、示教盒:示教机器人的工作轨迹和参数设定,以及所有人机交互操作,拥有自己独立的CPU以及存储单元,与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。

    3、操作面板:由各种操作按键、状态指示灯构成,只完成基本功能操作。

    4、硬盘和软盘存储存:储机器人工作程序的外围存储器。

    5、数字和模拟量输入输出:各种状态和控制命令的输入或输出。

    6、打印机接口:记录需要输出的各种信息。

    7、传感器接口:用于信息的自动检测,实现机器人柔顺控制,一般为力觉、触觉和视觉传感器。

    8、轴控制器:完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。

    9、辅助设备控制:用于和机器人配合的辅助设备控制,如手爪变位器等。

    10、通信接口:实现机器人和其他设备的信息交换,一般有串行接口、并行接口等。

    11、网络接口

    12、Ethernet接口:可通过以太网实现数台或单台机器人的直接PC通信,数据传输速率高达10Mbit/s,可直接在PC上用windows库函数进行应用程序编程之后,支持TCP/IP通信协议,通过Ethernet接口将数据及程序装入各个机器人控制器中。

图1

图1 工业机器人系统组成

责任编辑:马倩
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