越像人越争议？人形机器人的“逼真”技术

       科技的发展日新月异。

       今年春晚，大家还在看撒贝宁与“机器太奶”扭秧歌battle，笑得合不拢嘴。

       没想到，才到年底，“人形机器人”就以如此具象的姿态走进大众视野。

       2025年11月5日，在小鹏科技日的舞台上，一款身高178厘米、身着柔性“皮肤”、迈着优雅“猫步”亮相的人形机器人IRON，瞬间点燃全网热议。
一、技术突破，从“机械行走”到“拟人猫步”

       网友们都在热议什么？

       有人怀疑这根本就是真人穿着机器人外壳在表演。不少网友逐帧拆解视频，从耳部轮廓、衣服褶皱到动作流畅度，分析其“真人伪装”的可能性，甚至有匿名爆料者称“所有精细动作均为人工操控”。

       面对质疑，小鹏CEO何小鹏采取“自证”行动：先是拉开IRON背部拉链展示其内部构造，接着在通电状态下剪开IRON左小腿“皮肤”展示其机械结构，最后让IRON现场复现猫步，IRON仍能流畅行走。这场意外的公关危机，反而让公众亲眼目睹了IRON机器人的技术成熟度。
         技术突破最终要服务于实际应用，IRON机器人已在小鹏广州工厂参与实训，展示了其在实际工业场景中的价值。在工厂环境中，IRON凭借其22个自由度的灵巧手，能够执行精细化抓取、感知重力与材质变化，直接挑战流水线中的高精度操作任务，如拧螺丝、装配零件等。

       不过，与普遍预期不同，小鹏并未将工厂“拧螺丝”或家庭服务作为IRON的首批应用场景。因为在测试中发现，人形机器人在执行如拧螺丝这类工厂任务时，其机械手损耗较快，且成本高昂。为此，小鹏为IRON规划了更为务实的商业化路径：优先切入商业服务场景，聚焦“导览、导购、导巡”三大核心服务。2026年，IRON将率先进入小鹏汽车门店承担讲解与服务工作，以低损耗、高频次的服务场景完成商业化初期的市场验证与迭代。

二、行业变革，从刚性迈向“柔”性进化

       小鹏IRON的技术突破并非孤例，而是2025年人形机器人行业加速发展的缩影。

       回顾机器人发展历程，早期产品多以“刚性机械”为核心特征：金属外壳、有限自由度、机械关节驱动，动作僵硬、重量庞大，仅能适配工业流水线上的固定作业，与人类生活场景存在天然隔阂。而随着技术突破，特斯拉Optimus、宇树H1/G1、Figure 03等重磅产品密集落地，人形机器人也加速从“刚性”向“柔性”发展，轻量化、柔性化、仿生向已成为行业公认的核心趋势。

       1.轻量化：赋能灵活部署与场景适配

       轻量化是提升人形机器人操作灵活性与场景实用性的关键。通过轻量化改造，机器人可显著提升可搬运性与部署便捷性，实现从多人协作搬运到单人即可操作的转变，为其在家庭、工厂、商业服务等多元场景的规模化部署与推广奠定基础。

       在轻量化技术实践中，大多企业通过材料创新与结构优化形成多元解决方案。例如小鹏IRON人形机器人依托PEEK材料及其复合材料、3D打印晶格材料、“骨骼-肌肉-皮肤”三级仿生架构的创新应用，成功将机身重量控制在70kg；宇树科技从产品初始设计阶段便确立轻量化核心研发导向，其H1整机重量达47千克，G1机型则实现35千克的轻量化突破——这一成效源于航空铝合金、碳纤维等高强度低密度先进材料的系统化应用，而G1搭载的全关节中空内走线设计，进一步从结构集成层面深化了轻量化与功能一体化的设计理念；优必选在Walker系列迭代中实现整机减重的显著突破，核心在于多种创新材料的系统化协同应用，包括全身刚柔异构材料复合设计、航空级铝合金3D打印主骨架及三维立体针织高弹纤维材料的集成应用；特斯拉第二代Optimus机器人则通过轻量化材料应用、结构拓扑优化及冗余设计精简三大路径，将整机重量从首代的73千克降至63千克，实现13.7%的减重幅度。
       2.柔性化：支撑类人交互与安全作业

       柔性化是人形机器人实现“类人交互、安全作业”的核心支撑，更是其从工业演示走向家庭服务、商业场景、精密制造等多元领域的关键突破。通过在材料、关节驱动、感知控制等维度的柔性化革新，机器人可突破传统刚性机械的动作局限，具备更自然的运动流畅度、更精准的力控反馈与更安全的人机交互能力。

       例如，小鹏IRON在皮肤材料采用了软质弹性体材料（如TPU）结合3D打印蜂窝网格织物，通过无缝包覆工艺实现全覆盖柔性皮肤，同时通过在皮肤材料中嵌入压力传感器阵列，IRON能够感知0.1N的触觉变化，这种精细的触觉反馈能力使机器人能够完成复杂的精细操作，如整理物品、叠衣服等，大幅提升人机交互的自然度和安全性；Figure 03的机身覆盖柔性织物与多密度泡沫结构，自研触觉传感器可检测低至3g的压力，搭配柔性指尖设计增加接触面积，结合视觉-触觉融合感知系统，能实时调整握力以稳定抓取易碎或不规则物体；智元精灵G2具备卓越运动能力、感知能力和交互能力，其配置全球首款十字腕力控臂，全臂搭载高精度关节扭矩传感器，通过关节阻抗控制，能细腻感知外力并做出柔顺反应，其腰部3自由度设计，可实现近似人类的弯腰、转腰和侧向摆动身体能力。

       3.仿生向：复刻人类形态与运动逻辑

       “机器人为何要执着于人形？”这一行业热议的问题，一个被高度赞同的回答是，人类社会的各类场景、工具都是为人类而设计的，因此，类人外形对于收集人类世界的数据至关重要。

       在仿生实践中，行业企业通过形态仿生与动作仿生形成多元解决方案。例如，宇树科技H2作为首款搭载仿生人脸的人形机器人，身高180cm、重70kg，配备31个关节的协同控制，算法通过分析人类芭蕾舞演员的运动数据，建立关节角度与力矩的映射模型，实现旋转、跳跃等复杂动作；特斯拉Optimus以精准人体比例设计为核心，通过模仿人类步态与肢体协作逻辑，可直接适配人类工具与空间环境，降低场景适配成本；小鹏IRON拥有全身82个关节自由度，肩、腰、腿、足高度灵活，其灵巧手具有22个运动自由度，实现了1:1人手尺寸的精准复制，仿人脊椎设计实现躯干360°灵活转动，通过仿生肌肉纤维驱动（128根钛合金丝模拟肌肉收缩）和空气悬挂技术，实现“猫步”般的自然步态。
       尽管部分观点认为，当前人形机器人仍存在商业化落地成本高、场景适配性不足等挑战，尚未完全脱离“展示级”阶段，但行业共识已逐步形成：其商业化潜力堪称巨大，有望成为继智能手机、新能源汽车之后，重构人机交互模式与产业生态的下一个超级终端。

三、争议与进化：技术突破的必经之路

       小鹏IRON的“真人争议”，本质是技术突破带来的“认知颠覆”——当机器人的运动精度、触觉反馈、形态仿生达到“模糊人机边界”的水平，质疑与好奇正是前沿技术从实验室走向大众视野的必然过程。而争议背后，人形机器人行业的发展方向已愈发清晰。

       政策层面，各国政府纷纷加大对人形机器人产业的支持。我国工信部《人形机器人创新发展指导意见》明确支持打造仿人机械臂、灵巧手和腿足，突破轻量化与刚柔耦合设计、全身协调运动控制、手臂动态抓取灵巧作业等技术。

       市场层面，千亿级蓝海正在被人形机器人逐步激活。据行业测算，到2030年，中国人形机器人市场规模有望达到约8700亿元；预计2035年全球人形机器人市场规模或突破1500亿美元。面对巨大的市场潜力，特斯拉、Figure、宇树科技等全球玩家均聚焦柔性驱动、仿生结构等核心领域，行业正从“刚性竞争”转向“柔化比拼”。

       技术层面，行业的竞争焦点正逐渐清晰。“轻量化材料创新”“柔性驱动技术”“端侧大模型优化”等将成为未来3-5年的行业竞争焦点，而跨企业的技术合作（如电池企业与机器人企业联合研发高能量密度电池）将加速技术落地。

       当然，人形机器人进化之路仍有挑战。其一，端侧算力的提升导致芯片功耗增加，而轻量化机身的散热空间有限，如何避免芯片过热降频，是所有研发团队的共同挑战；其二，当前物理世界大模型的训练数据集中于常规场景，在高温、粉尘、强电磁干扰等极端环境，或突发故障处理等非常规任务中，决策准确率会显著下降，如何通过少样本学习、迁移学习等技术突破场景适配瓶颈，成为提升智能系统可靠性的核心攻坚方向；其三，TPU、柔性织物等材料的抗磨损、抗老化能力不足，远低于传统金属外壳，如何在保持柔性的同时提升材料强度，降低规模化替换成本，是商业化落地的关键；其四，“恐怖谷效应”带来用户接受度难题，部分机器人外形虽趋近人类，但面部微表情、肢体动作仍存机械感，易引发用户不适感，如何缩小情感感知距离，成为突破人机交互心理壁垒的核心。

       小鹏IRON的争议终会随着技术普及而消散，但它所折射的机器人进化趋势，正在深刻变革行业——从刚性机械到轻量化、柔性化、仿生向的跨越，不仅是技术的升级，更是机器人从“工具”走向“伙伴”的必经之路，未来已来，这场技术革命正重塑人类与科技的关系。

参考资料
1.具身前沿 | 小鹏机器人IRON核心技术及专利整理
https://mp.weixin.qq.com/s/YPCohmXjMeMARk41zhXoRg?scene=1&click_id=40
2.“真人扮演”的争议背后，小鹏机器人技术含量有多大？
https://mp.weixin.qq.com/s/iTqMHPvZeMWZb3rxpx7IWQ?scene=1&click_id=41
3.小鹏机器人IRON的“猫步”背后，人形机器人正迎来“量产元年”
https://mp.weixin.qq.com/s/prgj-lyMdjlPm9-CQt61bA