MiR：引领自主移动机器人的发展与创新

       作为丹麦第三大城市的欧登塞，虽然人口不到20万，但却拥有世界领先的机器人产业集群。欧登塞被誉为“欧洲机器人谷”，聚集了约150家机器人相关企业，这里既入驻有ABB、FANUC、KUKA等全球领先的工业机器人企业，也有在欧登塞本土诞生并发展壮大的机器人创新企业。诞生于丹麦欧登塞的全球移动机器人市场领导者Mobile Industrial Robots （简称MiR），就是其中的代表之一。

       当地时间2023年10月27日下午，e-works第十二届德国-丹麦工业4.0考察团走进了MiR位于欧登塞的总部，详细聆听其对自主移动机器人（Autonomous Mobile Robot，AMR）技术与市场的展望，现场观摩了其自主移动机器人产品与应用，共同领略了这家全球移动机器人领域的领导者，如何引领和推动自主移动机器人的发展与创新。MiR中国区负责人何小虎先生以实时视频连线的方式，对考察团的到访表示了热烈欢迎。 以自主移动机器人赋能内部物流自动化
       MiR的创立，源于其创始人Niels Jul Jacobsen 于2011年用儿子的乐高玩具拼装了第一个“MiR机器人”原型，由此萌生了创立机器人公司的想法。2013年5月，MiR正式成立，致力开发并制造业界领先的AMR自主移动机器人，帮助客户快速、轻松且经济高效地实现内部物流自动化及优化物料搬运，从而让员工可以专注于更高价值的活动，有效提高他们的工作效率，同时缩短交付周期、降低瓶颈风险并优化安全性。

       2018年，MiR被美国著名自动测试设备供应商泰瑞达（Teradyne）公司收购，与协作机器人领域的全球领导者Universal Robots（优傲机器人）成为兄弟公司。2022年，MiR合并了泰瑞达旗下另一家移动机器人企业AutoGuide Mobile Robots，这也使得合并后的 MiR 能够提供广泛覆盖各类不同负载需求的AMR产品与解决方案。        据介绍，自2015年开始AMR移动自主机器人商业化以来，MiR已形成了丰富的AMR自主移动机器人产品和解决方案组合，包括用于实现中小型货物自动化运输的AMR（有效负载100kg的MiR100和有效负载250kg的MiR250）、用于实现托盘和重型货物自动化运输的AMR（有效负载600kg的MiR600和有效负载1350kg的MiR1350）以及顶部模块和附件（包括可自动拾取、运输并卸下托盘的MiR Lift、标准模块顶升装置MiR Shelf Carrier、全自动充电站MiR Charge、用于AMR机器人集中控制的车队管理软件MiR Fleet，以及用于追踪并分析优化AMR车队运行性能的云应用MiR Insights等）。        目前，MiR在全球拥有400名员工，其中研发人员占比45%，销售和技术支持人员占比35%，生产人员和辅助支持人员各占10%，在纽约霍尔布鲁克、加利福尼亚州圣地亚哥、马萨诸塞州北雷丁、肯塔基州乔治敦、新加坡、法兰克福、巴塞罗那、横滨、首尔和上海设有区域办事处，在60个国家拥有220家分销商和认证系统集成商，并已在全球销售了8000台AMR自主移动机器人，这些客户来自制造业、物流业及医疗卫生等众多领域，包括大型集团及中小型机构。

       中国是MiR的重要战略市场。MiR于2017年在上海设立办事处，正式在中国开展业务，其在中国的销售模式主要为与经销商合作。如今，MiR已在中国拥有31家经销商。同时，MiR本地化的销售团队、技术支持与应用团队也致力于为中国客户提供全方位的服务支持。

MiR AMR在物流自动化中大显身手的奥秘
       自主移动机器人（AMR）是在自动导引运输车（Automated Guided Vehicle，简称AGV）之后兴起的新一代移动机器人系统，它基于AI智能算法，集环境感知、动态决策、行为控制与自主执行于一体，因而能够更加灵活地应用于仓库或工厂等环境，实现更加智能、安全、柔性、高效的物流运输与仓储管理。MiR则是自主移动机器人的开创者和引领者。
       据MiR专家介绍，AMR自主移动机器人相较于传统AGV的区别与优势，主要在于能够通过智能导航系统规划最优路径、基于丰富的传感器感知异物，同时也能基于简单的软件调整来灵活变更任务。在MiR总部，MiR工程师也围绕AMR自主移动机器人的这些特性与优势，为考察团进行了现场演示。        从现场演示可以看到，与AGV必须沿着固定轨道行驶不同，基于预先构建的地图，只需在调度系统中建立任务并输入起点A与终点B，MiR250自主移动机器人就能自动规划最优运行路径；如果前方有人或障碍物，MiR250也能基于智能环境感知，自动绕开人或障碍物，而不会像传统AGV那样，一旦在行驶路线上遇到人或障碍物，只能停在原地，直至人走开或障碍物被清除，才能继续运行。

       在任务变更方面，MiR研发工程师只是在调度系统软件上做了简单的调整，MiR1350自主移动机器人就实现了任务变更。这也意味着与AGV一旦部署完成通常只能在整个生命周期内执行相同的作业任务不同，同一个AMR可以通过简单地软件调整灵活地执行不同的作业任务，更能适应于业务多变、环境动态复杂的严苛场景。         实际上，MiR自主移动机器人无需轨道、自主导航，可绕开行人和障碍物安全行驶，易于扩展和更换工作任务/工作区域，并能在规划自己的路径和顺序时自主导航等，从而能安全地实现多机协同与人机协作，这些特性也是其能够在如今的制造业、物流业及医疗卫生等众多领域“大显身手”的奥秘所在。

       据介绍，目前MiR自主移动机器人的典型应用场景包括进货物流（长距离运输，非标货物，交叉配送）、生产和装配线（在生产单元与生产线之间搬运半成品、成品、零件、废弃物）、原材料存储（自动拾取原材料，将其放置到生产线和单元）以及成品和出厂物流（订单拣选、拾取、交付空托盘）等。

       在中国，包括建霖集团（Runner Group），同济大学附属同济医院、浙江大学附属第一医院之江院区2家顶级医院，以及诺和诺德（Novo Nordisk）天津工厂等都已部署了MiR自主移动机器人。

始终保持对AMR市场发展的前瞻性

       保持对行业与市场发展的前瞻性、预先性和长远性，是领导者的特质之一。MiR作为移动机器人领域的全球领导者，也不例外。在本次考察过程中，MiR专家也为考察团专门分享了其对于未来AMR自主移动机器人市场发展的展望，以及MiR所做的相关布局。

       一是AMR将更多地应用于企业核心生产环节。具体而言，企业将从少量AMR的应用扩展到大型AMR车队，并在整个价值链中部署AMR；同时企业对AMR的可靠性、质量和可扩展性的需求增加，随之而来的是AMR部署的复杂性也将增加。

       而MiR自主移动机器人具有工业级的品质与服务，具有简易集成，编程简单的特点，无须更改工作场所布局，能够在快速处理搬运任务，降低物流搬运成本，获得快速投资回报等方面让企业收获立竿见影的成效。

       二是基于数据分析的改进，优化AMR正常运行时间。具体而言，通过采集、监控、跟踪和分析整个AMR车队的数据，将最大限度地延长正常运行时间，同时也能实现预测性维护。
为此，MiR推出了MiR Fleet车队管理系统和MiR Insights云应用。MiR Fleet由控制AMR单个动作的机器人内置软件和集中车队控制软件两个主要组件组成，可借助调控全天候移动机器人，消除各处设施的瓶颈和停工时间。MiR Insights作为基于云的软件工具，使车队所有者能够追踪并分析其机器人的运行情况，获得切实可行的建议，帮助提升机器人的性能。        三是5G将成为游戏规则改变者。这是因为，5G可靠、快速的高带宽通信，可以使超大型AMR车队不间断运行，并提高AMR性能，实现更快、更精确的决策；同时也可实现边缘云应用，如基于边缘智能的协同调度以及充分利用边缘端和云端算力降低构建和更新大规模地图的时间和成本等。

       鉴于5G仍处于发展阶段，MiR的标准通信协议仍然是WIFI，但MiR已为5G做好准备。在实际应用中，企业仅需配备一台连接到机器人的调制解调器，随后遵循MiR所提供的4G/5G使用设置指南，即可受益于5G技术带来的诸多优势。而且，MiR与诺基亚（Nokia）在5G领域也已达成战略合作，可实现对AMR的实时车队管理。

       四是Al意味着更智能的AMR。随着AMR开发人员越来越容易获得Al，AMR将更有效地从经验中学习；实现更智能的决策、更高的性能。例如，在巴西纺织品公司Florisa是一家位于巴西布吕斯克的纺织品公司，工人们现在可以通过一个界面来管理MiR机器人，这个界面可以触发人工智能来为机器人分配工单。AI以特定方式对工单进行分组，减少了不必要的走动，并且会根据物品位置、发货时间和其他可配置的条件来确定工作的优先级。

       五是支持车队管理的互操作性。这包括AMR与其它软件 (ERP、WMS等) 的集成，不同AGV/AMR品牌之间的互操作性，以及不同的AGV/AMR在相同的环境中协同作业等。

       作为一家以客户为导向的公司，MiR充分认识到不同AMR和AGV之间需要具备互操作性，才能实现跨品牌的高效物流管理。因此，MiR有一支专门的互操作性团队，不仅参与了VDA 5050的制定，而且也是MassRobotics AMR互操作性工作组的成员。此外，MiR还有一个开放接口，其本质上可以与第三方车队管理系统进行整合。 后记
       自主移动机器人（AMR）是近年来兴起并迅速发展的移动机器人“新物种”，更加适应于现代物流仓储的柔性化、智能化及人机协作需求。本次考察团走进MiR总部，具体了解了自主移动机器人的优势、特点、应用及MiR对未来自主移动机器人市场发展的展望，考察团团员纷纷表示收获满满。同时，参观交流过程中，MiR所表现出了的对AMR自主移动机器人领域的专注与热爱、对AMR市场与技术发展的前瞻探索与布局，也让人印象深刻，这或许也是MiR为何能够在十年间成为AMR机器人领域的全球领导者，并持续引领AMR的创新与发展的主要原因。